论文标题
动态和多功能的类人动物通过嵌入3D启动滑动模型，带有混合唇垫
Dynamic and Versatile Humanoid Walking via Embedding 3D Actuated SLIP Model with Hybrid LIP Based Stepping
论文作者
论文摘要
在本文中，我们提出了一种有效的方法，可以使用非恒定质量中心（COM）高度产生动态和多功能的人形动物行走。我们利用减少订单模型（ROM）和垫脚控制来产生动态和多功能步行运动的好处。具体而言，我们将基于杂化线性倒置的摆模型（H-LIP）应用阶梯控制器，以扰动3D驱动的弹簧弹簧装载的倒置摆（3D-ASLIP）的定期步行运动，该运动产生了3D超平滑度的多功能步行行为，包括3D超速行走，包括各种固定的步行位置，包括各种固定的步行位置，全局跟踪和全局交易。然后，通过COM动力学和地面反作用力的任务空间控制，将3D射流行走嵌入了完全分发的人形生物上。在模拟中，在Atlas的机器人模型上实现了所提出的方法，其中生成了多功能动态运动。
In this paper, we propose an efficient approach to generate dynamic and versatile humanoid walking with non-constant center of mass (COM) height. We exploit the benefits of using reduced order models (ROMs) and stepping control to generate dynamic and versatile walking motion. Specifically, we apply the stepping controller based on the Hybrid Linear Inverted Pendulum Model (H-LIP) to perturb a periodic walking motion of a 3D actuated Spring Loaded Inverted Pendulum (3D-aSLIP), which yields versatile walking behaviors of the 3D-aSLIP, including various 3D periodic walking, fixed location tracking, and global trajectory tracking. The 3D-aSLIP walking is then embedded on the fully-actuated humanoid via the task space control on the COM dynamics and ground reaction forces. The proposed approach is realized on the robot model of Atlas in simulation, wherein versatile dynamic motions are generated.
