论文标题
无碰撞来源寻求独轮机器人的控制方法
Collision-free Source Seeking Control Methods for Unicycle Robots
论文作者
论文摘要
在这项工作中，我们为遍历未知的杂物环境的独轮车机器人提出了一个无碰撞的寻求控制框架。在此框架中，避免障碍物的避免障碍物功能（CBF）嵌入了二次编程中，而寻求源的控制控制仅依赖于使用衡量源信号强度的板载传感器的使用。为了应对混合的相对程度并避免了非自然独轮车模型的不需要的位置偏移，我们提出了一种新颖的控制屏障函数（CBF）的新结构，该构建可以直接与我们最近的渐变源寻求源源源控制法整合在一起。我们对该方法进行了严格的分析。提出的方法的功效是通过蒙特 - 卡洛模拟评估的，并使用凉亭/ROS中移动的障碍物使用现实的动态环境来评估。
In this work, we propose a collision-free source-seeking control framework for a unicycle robot traversing an unknown cluttered environment. In this framework, obstacle avoidance is guided by the control barrier functions (CBF) embedded in quadratic programming, and the source-seeking control relies solely on the use of onboard sensors that measure the signal strength of the source. To tackle the mixed relative degree and avoid the undesired position offset for the nonholonomic unicycle model, we propose a novel construction of a control barrier function (CBF) that can directly be integrated with our recent gradient-ascent source-seeking control law. We present a rigorous analysis of the approach. The efficacy of the proposed approach is evaluated via Monte-Carlo simulations, as well as, using a realistic dynamic environment with moving obstacles in Gazebo/ROS.
