(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 2021231676 67.5 (22)申请日 2021.12.16 (73)专利权人 爱夫迪 （沈阳） 自动化科技有限公 司 地址 110167 辽宁省沈阳市中国 （辽宁） 自 由贸易试验区沈阳片区创新二路39-1 号604室 (72)发明人 刘宝良　刘广玉　陈丽丽　考宏程　 (74)专利代理 机构 哈尔滨市晨晟知识产权代理 有限公司 23219 代理人 刘文权 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 19/00(2006.01) B25J 15/06(2006.01)B23K 37/04(2006.01) B23K 37/047(2006.01) (54)实用新型名称 白车身焊装顶盖自适应抓手 (57)摘要 白车身焊装顶盖自适应转手， 属于汽 车机械 制造领域。 本实用新型解决了目前用于白车身焊 装顶盖的自适应转手自适应框架与固定框架占 用Z向高度较大， 缩小机器人操作空间的问题。 本 实用新型包括固定框架、 自适应框架和自适应单 元， 固定框架与自适应框架通过自适应单元配合 安装， 自适应单元包括调整架和万向轴承， 调整 架设置在自适应框架上， 调整架上对称设置有万 向轴承， 万向轴承的万向球端与调整架建立连 接， 固定框架设置在两个万向轴承之间。 通过本 实用新型的白车身焊装顶盖自适应抓手， 有效降 低装置的Z向高度， 使机器人在操作过程中空间 更广阔， 顶盖 焊接工作更加方便 。 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 CN 216299317 U 2022.04.15 CN 216299317 U 1.白车身焊装顶盖自适应抓手， 包括固定框架(1)、 自适应框架(2)和自适应单元(3)， 固定框架(1)与自适应框架(2)通过 自适应单元(3)配合安装， 其特征在于： 自适应单元(3) 包括调整架(8)和万向轴承(9)， 调整架(8)设置在自适应框架(2)上， 调整架(8)上对称设置 有万向轴承(9)， 万向轴承(9)的万 向球端与调整架(8)建立连接， 固定框架(1)设置在两个 万向轴承(9)之间。 2.根据权利要求1所述的白车身焊装顶盖自适应抓手， 其特征在于： 所述调整架(8)上 设置有用于安装球头柱塞(10)的安装孔， 多个球头柱塞(10)通过安装孔设置在调整架(8) 上。 3.根据权利要求1或2所述的白车身焊装顶盖自适应抓手， 其特征在于： 所述固定框架 (1)上设置有换枪盘(7)， 固定 框架(1)通过 换枪盘(7)与机器人 六轴建立连接 。 4.根据权利要求3所述的白车身焊装顶盖自适应抓手， 其特征在于： 所述固定框架(1) 与自适应框架(2)之间连接有定位销锁死 单元(5)。 5.根据权利要求4所述的白车身焊装顶盖自适应抓手， 其特征在于： 所述自适应框架 (2)上设置有顶盖 定位单元(4)和吸盘单 元(6)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216299317 U 2白车身焊装顶 盖自适应抓手 技术领域 [0001]本实用新型 涉及一种白车身顶盖自适应抓手， 属于汽车机 械制造领域。 背景技术 [0002]在白车身焊装领域， 现有的自适应抓手存在以下几处不足： [0003]1、 现有的自适应抓手结构比较松散， 占用Z向高度较大， 自适应框架与固定框架处 于上下两个平面， 使机器人操作空间较小， 焊接过程中存在一定的不便； [0004]2、 现有的用于连接自适应框架和固定框架的自适应单元采用两个对立设置 的万 向轴承之间设置安装板的方式， 这种 连接方式的自适应单元减震和缓冲效果较差， 在白车 身焊接的过程中自适应单 元的万向轴承易出现损坏的情况。 [0005]综上所述， 亟需一种降低自适应抓手 的Z向高度， 提高机器人的操作空间， 并且具 有较好的缓冲和减震效果的自适应抓手用以解决上述问题。 实用新型内容 [0006]本实用新型解决了目前用于白车身焊装顶盖的自适应转手自适应框架与固定框 架占用Z向高度较大， 缩小机器人操作空间的问题， 进而公开了 “白车身焊接顶盖自适应抓 手”。 在下文中给出了 关于本实用新型的简要概述， 以便提供关于本实用新型的某些方面的 基本理解。 应当理解， 这个概述并不是关于本实用新型的穷举性概述。 它并不是意图确定本 实用新型的关键或重要部分， 也 不是意图限定 本实用新型的范围。 [0007]本实用新型的技 术方案为： [0008]白车身焊接顶盖自适应抓手， 包括固定框架、 自适应框架和自适应单元， 固定框架 与自适应框架通过自适应单元配合安装， 自适应单元包括调整架和万向轴承， 调整架设置 在自适应框架上， 调整架上对称设置有万向轴承， 万向轴承的万向球端与调整架建立连接， 固定框架设置在两个万向轴承之间。 [0009]本实用新型与现有技术相比的优点在于： 本实用新型将万向轴承反向设置在调整 架上， 将万向轴承的万向球端与调整架建立连接， 采用这种 连接方式下 的自适应抓手结构 紧凑， 使自适应框架和固定框架处于统一层面， 与传统的自适应转手相比， 现有降低了自适 应抓手的Z向高度， 从而 使机器人操作空间更加广阔， 焊接更加方便 。 [0010]作为改进， 所述调整架上设置有用于安装球头柱塞的安装孔， 多个球头柱塞通过 安装孔设置在调整架上， 在调整架上设置多个球头柱塞装置， 降低万向轴承的承载， 起到缓 冲和减震的作用， 使顶盖滑动更加顺畅平稳。 [0011]作为改进， 所述固定框架上设置有换枪盘， 固定框架通过换枪盘与机器人六轴建 立连接， 采用换枪盘连接提高 固定框架与机器人 六轴之间的连接稳定性和连接 速度。 [0012]作为改进， 所述固定框架与自适应框架之间连接有定位销锁死单元， 定位销锁死 单元将固定框架与自适应框架通过销锁死， 当定位销锁死单元的销缩回时， 自适应框架从 固定框架上被放 开， 通过机器人抓手进行Z向的位移。说　明　书 1/3 页 3 CN 216299317 U 3