(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210780305.3 (22)申请日 2022.07.04 (71)申请人 上海易同科技股份有限公司 地址 200233 上海市徐汇区桂平路680号3 3 幢301-5室 (72)发明人 朱易　满文博　吴晓茉　 (74)专利代理 机构 上海天知澜律师事务所 31477 专利代理师 刘晓军 (51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01) G06T 7/292(2017.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 17/05(2011.01) G06T 19/00(2011.01)H04N 5/232(2006.01) H04N 5/268(2006.01) H04N 7/18(2006.01) H04W 4/80(2018.01) H04W 16/20(2009.01) H04W 64/00(2009.01) (54)发明名称 基于蓝牙定位的目标追踪方法、 装置、 设备 及存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种基于蓝牙定位的目标追 踪方法、 装置、 设备及存储介质， 属于人员定位技 术领域。 所述方法包括获取目标区域的区域信 息； 根据目标区域的区域信息， 构建分割地图； 根 据构建得到的分割地图， 构建摄像头地图； 实时 对目标人员在目标区域内的坐标进行定位， 根据 目标人员的实时坐标， 调用不同摄像头对目标人 员进行监控。 本发明可以自动对摄像头的监控区 域进行划分， 不用再经过复杂的计算， 方便 快捷； 同时不需要大量警力去查看监控， 当发生紧急情 况时， 系统可以自动切换所定位人员的监控画 面， 节省了 人力； 此外， 由于将蓝牙定位和视频监 控相结合， 可 以在准确定位人员位置的同时， 随 时看到该定位人员的视频画面， 及时跟踪现场情 况， 准确率高。 权利要求书3页 说明书9页 附图6页 CN 115035163 A 2022.09.09 CN 115035163 A 1.基于蓝牙定位的目标追踪方法， 其特 征在于： 包括以下步骤： 步骤S100、 获取目标 区域的区域信息， 所述区域信息至少包括目标 区域的地形信息、 目 标区域中摄 像头的数量、 安装位置、 监控视角以及安装角度； 步骤S200、 根据目标 区域的区域信息， 构建分割地图， 所述分割地图中包括多条 区域分 割线， 多条区域分割线将目标区域划分为多个区域； 步骤S300、 根据构 建得到的分割地图， 构建摄像头地图， 所述摄像头地图中包括多个摄 像头， 每个摄像头的监控区域至少与一个分割地图中分割的区域相对应； 步骤S400、 实时对目标人员在目标 区域内的坐标进行定位， 根据目标人员的实时坐标， 调用不同摄 像头对目标 人员进行监控。 2.根据权利要求1所述的基于蓝牙定位的目标追踪方法， 其特征在于： 步骤S100中， 获 取目标区域的区域信息， 所述区域信息至少包括 目标区域的地形信息、 目标区域中摄像头 的数量、 安装位置、 监控视角以及安装角度， 其具体包括： 步骤S110、 获取目标区域的地形信息， 所述目标区域的地形信息至少包括多边形地形 和凸多边形地形； 步骤S120、 根据目标区域的地形信息， 对目标区域进行区域划分。 3.根据权利要求2所述的基于 蓝牙定位的目标追踪方法， 其特 征在于： 其具体包括： 步骤S121、 判断目标区域的地形信息是否为多边形； 若为是， 进入步骤S122； 否则进入 步骤S123； 步骤S122、 判断目标区域的地形信息是否为凸多边形地形； 若为是， 无需进行处理； 否 则直接对目标区域进行区域划分； 步骤S123、 先对目标区域外 接多边形， 再对目标区域进行区域划分。 4.根据权利要求1所述的基于蓝牙定位的目标追踪方法， 其特征在于： 步骤S200中， 所 述的根据目标区域的区域信息， 构建 分割地图， 其具体包括： 步骤S210、 根据目标区域区域信息中摄像头的数量、 安装位置、 监控视角以及安装角 度， 在地图中构建摄 像头； 步骤S220、 若所述摄像头至少为两个， 在所述地图中两两连接所述摄像头， 并作两两连 接的所述摄像头连接线的垂 直平分线， 将两两连接的所述摄像头连接线的垂 直平分线作为 所述区域分割线； 步骤S230、 根据所述区域分割线， 进一 步对目标区域进行区域划分； 步骤S240、 标记区域划分后的所有区域的中心点并标注每 个区域的序号。 5.根据权利要求4所述的基于蓝牙定位的目标追踪方法， 其特征在于： 步骤S240中， 标 记区域划分后的所有区域的中心点并标注每 个区域中心点的序号， 还 包括： 对区域分割线进行区域判定， 使得区域分割线上任意壹像素点均有且仅有一区域序 号。 6.根据权利要求5所述的基于 蓝牙定位的目标追踪方法， 其特 征在于： 其具体包括： 步骤S241、 找出 所有区域分割线对应 像素的序号 值； 步骤S242、 以区域分割线上的每个像素为中心， 向外扩增成为n ×n的矩阵， 直至矩阵中 出现非0元素， 停止扩增； 其中， 每个区域中区域分割线以外的区域像素值的序号为每个像 素所属的区域的序号， 默认所有区域分割线对应 像素的序号 值为0；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115035163 A 2步骤S243、 提取所有非0元素， 取该数组的众数替换原来的数值， 作为该点的区域目标 序号值； 步骤S244、 依次遍历所有分割线的像素， 全部替换为每个具有非0元素矩阵中所有元素 的众数值， 并将其作为该点的区域序号。 7.根据权利要求1所述的基于蓝牙定位的目标追踪方法， 其特征在于： 步骤S300中， 根 据构建得到的分割地图， 构建摄像头地图， 所述摄像头地图中包括多个摄像头， 每个摄像头 的监控区域至少与一个分割地图中分割的区域相对应， 其具体包括： 步骤S310、 计算每个区域的中心点距离每个摄像头的距离， 将所得的距离数组按照从 小到大的距离排序， 并将该排序所对应的摄像头标号的索引进行排序， 得到任意区域的区 域的中心点距离从近 到远的摄 像头的索引号数组； 步骤S320、 计算每个区域区域中心点与摄像头的坐标向量， 将所述坐标向量与所述摄 像头的两个视角向量分别进行点乘， 得到 两个夹角值； 步骤S330、 根据所述夹角值以及区域中心点坐标与摄像头的索引数组， 从前至后依次 将任意区域的区域中心 点坐标与摄像头的索引数 组进行角度判定， 判断该区域的区域中心 点是否位于该摄 像头的监控视角内； 若是， 则进入步骤S340； 步骤S340、 对该 区域进行涂色， 同时输出任意坐标点所在的区域， 以及该区域对应的摄 像头。 8.根据权利要求7所述的基于蓝牙定位的目标追踪方法， 其特征在于： 步骤S330中， 根 据所述夹角值以及区域中心 点坐标与摄像头的索引数组， 从前至后依次将任意区域的区域 中心点坐标与摄像头的索引数组进行角度判定， 判断该区域的区域中心 点是否位于该摄像 头的监控视角内， 其具体包括： 步骤S331、 根据所述夹角值以及区域中心点坐标与摄像头的索引数组， 从前至后依次 将任意区域的区域中心 点坐标与摄像头的索引数 组进行角度判定； 若每个区域区域中心 点 与摄像头的坐标向量与任意摄像头两个视角向量分别进行点乘得到的两个夹角值相加 等 于摄像头的视角， 则该区域中心点 位于该摄 像头的视角内； 步骤S332、 若距离该区域最近的摄像头坐标与该区域中心点的坐标向量满足上述条 件， 判定该区域中心点属于该摄像头的范围， 跳出循环， 进行下一个区域中心点的判定； 如 果不满足上述条件， 则按照距离的排序进 行下一摄像头坐标与该区域中间点的坐标向量的 判断， 直至 跳出循环。 9.基于蓝牙定位的目标追踪装置， 其特 征在于： 包括： 采集模块， 用于目标区域的区域信 息， 所述区域信息至少包括目标 区域的地形信 息、 目 标区域中摄 像头的数量、 安装位置、 监控视角以及安装角度； 第一构建模块， 用于根据目标区域的区域信 息， 构建分割地图， 所述分割地图中包括多 条区域分割线， 多条区域分割线将目标区域划分为多个区域； 第二构建模块， 用于获取目标人员的实时监管数据， 所述目标人员的实时监管数据至 少包括目标 人员的空间活动数据、 关联物品数据、 以及心理健康风险数据中的至少一个； 判断模块， 用于根据构建得到的分割地图， 构建摄像头地图， 所述摄像头地图中包括多 个摄像头， 每个摄像头的监控区域至少与一个分割地图中分割的区域相对应； 以及调用模块， 用于实时对目标人员在目标区域内的坐标进行定位， 并根据目标人员权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115035163 A 3