(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221193452.2 (22)申请日 2022.05.17 (73)专利权人 重庆交通大 学 地址 400074 重庆市南岸区学府大道6 6号 (72)发明人 刘明维　傅林　阿比尔的 　吴发友　 谭松　蒋国兴　沈力　吴桐宇　 (74)专利代理 机构 北京正华智诚专利代理事务 所(普通合伙) 11870 专利代理师 周芸婵 (51)Int.Cl. B05B 9/04(2006.01) B05B 9/00(2006.01) B05B 13/02(2006.01) (54)实用新型名称 一种磁性爬壁喷涂 机器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种磁性爬壁喷涂机器 人， 包括吸附于钢管桩外壁且沿钢管桩外壁移动 的磁性小车、 分别安装在所述磁性小车上的储液 罐和喷涂组件以及用于将储液罐内的涂料输送 至喷涂组件内的加压件， 磁性小车和加压件分别 通过控制器控制； 其结构可靠， 使用性能好， 该机 器人磁性吸附在钢管桩外壁并沿钢管桩外壁移 动， 在运动过程中， 通过加压件将储液罐内的涂 料送至喷涂组件对钢管桩外壁进行油漆喷涂， 喷 涂可靠， 通过喷涂组件的多个喷头设置， 实现多 个喷头同时喷漆作业， 提高喷涂面积， 有效的提 高作业效率， 同时， 该机器人通过控制器实现自 动化控制， 提高了喷涂作业的可操作性， 大大降 低了人工劳动强度。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 217527905 U 2022.10.04 CN 217527905 U 1.一种磁性爬壁喷涂机器人， 其特征在于， 包括吸附于钢管桩外壁且沿钢管桩外壁移 动的磁性小 车(1)、 分别安装在所述磁性小 车(1)上的储 液罐(2)和喷涂组件(3)以及用于将 所述储液罐(2)内的涂料输送至喷涂组件(3)内的加压件(4)， 所述磁性小车(1)和加压件 (4)分别通过控制器控制； 所述喷涂组件(3)包括通过加压件(4)与所述储液罐(2)连通的喷涂主管(30)、 连接在 所述喷涂主管(30)上的喷涂支管(31)以及分布在所述喷涂支管(31)上的多个喷头(32)， 所 述喷涂主管(3 0)上设置有控制阀(3 3)， 所述控制阀(3 3)与所述控制器通信连接 。 2.根据权利要求1所述的磁性爬壁喷涂机器人， 其特征在于， 所述磁性小车(1)包括车 体(10)、 设置在车体(10)上且用于带动车体(10)移动的磁性履带(11)以及设置在车体(10) 上且用于驱动所述磁性 履带(11)运动的驱动电机(12)， 所述 驱动电机(12)与所述控制器通 信连接。 3.根据权利要求1所述的磁性爬壁喷涂机器人， 其特征在于， 所述磁性小车(1)包括车 体(10)、 设置在所述车体(10)上的车轮(13)、 设置在所述车体(10)底部的万向轮(14)、 设置 在所述车体(10)底部且用于与钢管桩磁性吸附的磁块(15)以及设置在车体(10)上且用于 带动所述车体(10)运动的驱动电机(12)。 4.根据权利要求2或3所述的磁性爬壁喷涂机器人， 其特征在于， 所述车体(10)内设置 有蓄电池(16)， 所述蓄电池(16)与驱动电机(12)电性连接， 通过所述蓄电池(16)为所述驱 动电机(12)供电。 5.根据权利要求1所述的磁性爬壁喷涂机器人， 其特征在于， 所述磁性小车(1)上设置 有用于支撑所述喷涂支管(31)的支撑架(17)。 6.根据权利要求4所述的磁性爬壁喷涂机器人， 其特征在于， 所述车体(10)上分别设置 有用于储液罐(2)、 喷涂组件(3)和加压件(4)安装的槽体， 所述槽体可拆卸封装有透明盖 板。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217527905 U 2一种磁性爬壁喷涂机 器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及钢结构表面检修 技术领域， 具体涉及一种磁性爬壁喷涂 机器人。 背景技术 [0002]目前， 大型钢构桥梁、 钢结构码头等大型结构表面均需进行定期检查， 而这些表面 大多为仰视的平面和大面积的侧面， 人工操作工作量大且危险性高。 内河 高桩码头水位差 大， 水流环境复杂， 桩基外部钢护筒表面油漆在水流泥沙的冲蚀下和水中的树枝等较大物 体的刮擦下掉落。 所以需要定期进行检测与油漆的喷涂， 否则会导致桩基外部钢护筒表面 油漆被冲蚀刮擦损坏。 [0003]现有技术中， 高桩码头桩基钢护筒表面大多通过吊篮系人的方式进行检查和油漆 的喷涂， 但是这种 方式对人工的依赖性很强， 效率低， 人员成本高的同时危险性较高， 因此 急需一种爬壁喷涂 机器人替代人工进行作业。 实用新型内容 [0004]针对上述 不足， 本实用新型提供了一种磁性爬壁喷涂 机器人。 [0005]本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下： 一种磁性爬壁喷涂机器人， 包括 吸附于钢管桩外壁且沿钢管桩外壁移动的磁性小 车、 分别安装在所述磁性小 车上的储液罐 和喷涂组件以及用于将储液罐内的涂料输送至喷涂组件内的加压件， 磁性小 车和加压件分 别通过控制器控制； [0006]喷涂组件包括通过加压件与储液罐连通的喷涂主管、 连接在喷涂主管上的喷涂支 管以及分布在喷涂支管上 的多个喷头， 喷涂主管上设置有控制阀， 控制阀与控制器通信连 接。 [0007]进一步地， 磁性小车包括车体、 设置在车体上且用于带动车体移动的磁性履带以 及设置在车体上且用于驱动磁性履带运动的驱动电机， 驱动电机与控制器通信连接 。 [0008]进一步地， 磁性小车包括车体、 设置在车体上的车轮、 设置在车体底部 的万向轮、 设置在车体底部且用于与钢管桩磁性吸 附的磁块以及设置在车体上且用于带动车体运动 的驱动电机 。 [0009]进一步地， 车体内设置有蓄电池， 所述蓄电池与驱动电机电性连接， 通过蓄电池为 所述驱动电机供电。 [0010]进一步地， 磁性小车 上设置有用于支撑所述喷涂支管的支撑架。 [0011]进一步地， 车体上分别设置有用于储液罐、 喷涂组件和加压件安装的槽体， 所述槽 体可拆卸封装有透明盖 板。 [0012]本实用新型具有以下有益效果： 本实用新型所提供的一种磁性爬壁喷涂机器人， 其结构可靠， 使用性能好， 该机器人磁性吸附在钢管桩外壁并沿钢管桩外壁移动， 在运动过 程中， 通过加压件将储液罐内的涂料送至喷涂组件对钢管桩外壁进 行油漆喷涂， 喷涂可靠， 通过喷涂组件的多个喷头 设置， 实现多个喷头同时喷漆作业， 提高 喷涂面积， 有效的提高作说　明　书 1/3 页 3 CN 217527905 U 3