(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222239441.X (22)申请日 2022.08.24 (73)专利权人 宿迁迎海测控技 术有限公司 地址 223801 江苏省 宿迁市宿迁高新 技术 产业开发区北斗电子信息产业园研发 楼3楼ZG0 07 (72)发明人 张海　 (74)专利代理 机构 宿迁市永 泰睿博知识产权代 理事务所(普通 合伙) 32264 专利代理师 孙丽丽 (51)Int.Cl. B23K 37/00(2006.01) B23K 37/02(2006.01) (54)实用新型名称 一种柔性关节焊 接机器人 (57)摘要 本实用新型涉及机器人技术领域， 特别是涉 及一种柔性 关节焊接机器人， 包括基座以及转动 安装在基座上的活动臂， 所述活动臂上设置有焊 枪， 所述焊枪与活动臂之间设置有连接结构， 所 述连接结构 包括固定板、 连接座、 圆球和限位杆， 使用者通过推动连接座， 使 得连接座和焊枪以圆 球为转轴进行左右或前后转动， 从而可对焊枪的 角度进行调节， 焊枪的角度调节完成以后， 通过 扭动螺栓， 使得螺栓的端部抵住圆球， 从而可对 圆球进行限位， 便于对焊枪调节后的角度进行固 定， 该柔性 关节焊接机器人能够对焊枪的角度进 行调节， 便于配合活动臂对工件进行焊接操作， 避免发生焊接死角的情况， 使用更加灵活， 提高 了该柔性关节焊 接机器人的实用性。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 218081107 U 2022.12.20 CN 218081107 U 1.一种柔性关节焊接机器人， 包括基座(1)以及转动安装在基座(1)上的活动臂(2)， 其 特征在于， 所述活动臂(2)上设置有焊枪(3)， 所述焊枪(3)与活动臂(2)之间设置有连接结 构， 所述连接结构包括固定板(4)、 连接座(5)、 圆球(6)和限位杆(7)， 所述固定板(4)的上端 固定安装有固定杆(41)， 所述固定杆(41)固定安装在活动臂(2)的底端， 所述焊枪(3)固定 安装在连接座(5)的底端， 所述连接座(5)设置在固定板(4)的下方， 所述连接座(5)的上端 固定安装有圆杆(51)， 所述圆球(6)固定安装在圆杆(51)的上端， 所述固定板(4)的底面开 设有与圆球(6)相适配的球形槽(42)， 所述圆球(6)活动卡接在球形槽(42)内。 2.根据权利要求1所述的一种柔性关节焊接机器人， 其特征在于， 所述固定板(4)的底 面开设有四个容纳槽(43)， 四个所述 容纳槽(43)呈圆周等距分布。 3.根据权利要求1所述的一种柔性关节焊接机器人， 其特征在于， 所述固定板(4)内螺 纹连接有两个螺 栓(44)， 两个所述螺 栓(44)关于固定 板(4)的中点 为中心对称分布。 4.根据权利要求2所述的一种柔性关节焊接机器人， 其特征在于， 所述 限位杆(7)的数 量为两个， 两个所述限位杆(7)均为弧形状， 两个所述限位杆(7)均活动贯 穿圆杆(51)。 5.根据权利要求4所述的一种柔性关节焊接机器人， 其特征在于， 两个所述限位杆(7) 之间存在一定的高度差， 两个所述限位杆(7)呈垂直分布。 6.根据权利要求5所述的一种柔性关节焊接机器人， 其特征在于， 每个所述限位杆(7) 上侧的两端均固定安装有插块(71)， 每个所述插块(71)分别活动插接在容纳槽(43)内， 每 个所述插块(71)的两侧端部均固定安装有转杆(72)， 每个所述插块(71)分别通过两个转杆 (72)与容纳槽(43)的两侧内壁 转动连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218081107 U 2一种柔性关节焊接 机器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机器人技 术领域， 特别是 涉及一种柔 性关节焊接 机器人。 背景技术 [0002]随着社会经济的快速 发展， 焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器 人。 根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义， 工业机器人是一种 多用途的、 可重复编程的自动控制操作机(Manipulator)， 具有三个或更多可编程的轴， 用 于工业自动化领域。 [0003]但是， 现有的柔性关节焊接机器人在实际使用过程中， 不便于对焊接机器人上焊 枪的角度进 行调节， 使用不够灵活， 不满足现有的需求， 对此我们提出了一种柔性关节焊接 机器人。 实用新型内容 [0004]为了克服现有技 术的不足， 本实用新型提供一种柔 性关节焊接 机器人。 [0005]为解决上述技术问题， 本实用新型提供如下技术方案： 一种柔性关节焊接机器人， 包括基座以及转动安装在基座上 的活动臂， 所述活动臂上设置有焊枪， 所述焊枪与 活动臂 之间设置有连接结构， 所述连接结构包括固定板、 连接座、 圆球和限位杆， 所述固定板的上 端固定安装有固定杆， 所述固定杆固定安装在活动臂的底端， 所述焊枪固定安装在连接座 的底端， 所述连接座设置在固定板的下方， 所述连接座的上端固定安装有圆杆， 所述圆球固 定安装在圆杆 的上端， 所述固定板的底面开设有与圆球相适配的球形槽， 所述圆球活动卡 接在球形槽内， 所述固定 板的底面 开设有四个容纳槽， 四个所述 容纳槽呈圆周等距分布。 [0006]作为本实用新型的一种优选技术方案， 所述固定板内螺纹连接有两个螺栓， 两个 所述螺栓关于固定 板的中点 为中心对称分布。 [0007]作为本实用新型的一种优选技术方案， 所述限位杆的数量为两个， 两个所述限位 杆均为弧形状， 两个所述限位杆均活动贯 穿圆杆。 [0008]作为本实用新型的一种优选技术方案， 两个所述限位杆之间存在一定 的高度差， 两个所述限位杆 呈垂直分布。 [0009]作为本实用新型的一种优选技术方案， 每个所述限位杆上侧的两端均固定安装有 插块， 每个所述插块分别活动插接在容纳槽内， 每个所述插块的两侧端部均固定安装有转 杆， 每个所述插块分别通过两个转杆与容纳槽的两侧内壁 转动连接 。 [0010]与现有技 术相比， 本实用新型能达 到的有益效果是： [0011]其一， 使用者通过推动连接座， 使得连接座和焊枪以圆球为转轴进行左右或前后 转动， 从而可对焊枪的角度进行调节， 焊枪的角度调节完成以后， 通过扭动螺栓， 使得螺栓 的端部抵住圆球， 从而 可对圆球进行限位， 便于对焊枪调节后的角度进 行固定， 该柔性关节 焊接机器人能够对焊枪的角度进行调节， 便于配合活动臂对工件进行焊接操作， 避免发生 焊接死角的情况， 使用更加灵活， 提高了该柔 性关节焊接 机器人的实用性。说　明　书 1/3 页 3 CN 218081107 U 3