(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222157576.1 (22)申请日 2022.08.16 (73)专利权人 苏州新至 远机器人有限公司 地址 215300 江苏省苏州市昆山市玉山 镇 新塘路78 8号 (72)发明人 刘尚俊　 (51)Int.Cl. B24B 21/00(2006.01) B24B 21/18(2006.01) B24B 21/20(2006.01) B24B 41/00(2006.01) B24B 55/08(2006.01) B24B 41/06(2012.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 一种机器人智能磨抛工作站 (57)摘要 本实用新型公开了一种机器人智能磨抛工 作站， 包括箱体、 机械手、 上下料机构、 集尘器及 磨抛机构， 其特征在于： 所述磨抛机构 包括机架、 两组打磨机构及多组浮动打磨头， 所述打磨机构 包括上传动轮、 下传动轮、 张紧轮及打磨带， 所述 打磨带绕设于上传动轮、 下传动轮及张紧轮的外 部， 所述机架前侧的上方及下方分别转动安装有 上传动轴及下传动轴， 所述上传动轮安装于上传 动轴的端部， 所述下传动轮安装于所述下传动轴 的端部外表 面上； 所述下传动轴的两端分别设有 朝外延伸的延伸杆， 每组所述延伸杆的端部分别 设置于一组所述下传动轮的外端， 所述延伸杆的 外端安装有清理轮， 所述清理轮的外径大于所述 下传动轮的外径。 本实用新型提高了磨抛效率及 质量。 权利要求书2页 说明书8页 附图6页 CN 217966390 U 2022.12.06 CN 217966390 U 1.一种机器人智能磨抛工作站， 包括箱体、 安装于箱体内机械手、 上下料机构、 集尘器 及磨抛机构， 其特征在于： 所述磨抛机构包括机架、 安装于机架上的两组打磨 机构及多组浮 动打磨头， 两组所述打磨 机构对称设置于所述机架的两侧， 所述打磨 机构包括上传动轮、 下 传动轮、 张紧轮及打磨带， 所述打磨带绕设于所述上传动轮、 下传动轮及张紧轮的外部， 所 述张紧轮转动安装于所述机架侧部的后端； 所述机架前侧的上方及下方分别转动 安装有上传动轴及下传动轴， 所述机架内设有一 电机， 所述电机经皮带与所述下传动轴相连； 所述上传动轮安装于所述上传动轴的端部， 所 述下传动轮安装于所述下传动轴的端部 外表面上； 所述下传动轴的两端分别设有朝 外延伸的延伸杆， 每组所述延伸杆的端部分别设置于 一组所述下传动轮的外端， 所述延伸杆 的外端设有拓展安装位， 所述拓展安装位上可拆卸 的安装有清理轮， 所述清理轮的外径大于所述下传动轮的外径。 2.根据权利要求1所述的机器人智能磨抛工作站， 其特征在于： 每组所述浮动打磨头经 一支架安装于所述机架上， 所述支架上设有纵向滑轨、 纵向滑块及纵向驱动机构， 所述 纵向 滑块滑动设置于所述纵向滑轨上， 所述纵向滑轨垂直于所述上传动轴及下传动轴设置， 所 述浮动打磨头安装于所述 纵向滑块的顶部， 所述 纵向驱动机构驱动所述 纵向滑块在所述 纵 向滑轨上面前后移动。 3.根据权利要求2所述的机器人智能磨抛工作站， 其特征在于： 所述浮动打磨头安装于 所述机架的顶部或对称设置 于所述机架的两侧。 4.根据权利要求1所述的机器人智能磨抛工作站， 其特征在于： 所述张紧轮包括上张紧 轮及下张紧轮， 所述上张紧轮设置于所述上传动轮的后侧， 所述下张紧轮设置于所述上张 紧轮的下方； 所述下张紧轮经一下U 型板与一张紧气缸的输出轴相连， 所述张紧气缸经一连 接板与所述机架的后端相连， 所述张紧气缸的输出轴朝下设置， 所述下U型板的U型开口朝 下设置， 所述下张紧轮转动安装于所述下U 型板的U型开口内， 所述下U 型板的顶部与所述张 紧气缸底部的输出轴相连； 所述张紧气缸推动所述下U 型板及下张紧轮朝下移动， 将所述打 磨带张紧。 5.根据权利要求4所述的机器人智能磨抛工作站， 其特征在于： 所述上张紧轮转动安装 与一上U型板内， 所述上U型板的U型开口朝后设置， 所述上U型板经一连接机构与所述机架 相连； 所述连接机构包括横板、 多组导杆及多组弹簧， 所述横板的内端安装于所述机架上， 所述横板平行于所述上传动轴设置； 所述横板上设有多组导孔， 每组所述导杆的后端与所 述上U型板的前侧垂直相连， 每组所述导杆 的前端穿过一组所述导孔设置于所述横板的前 侧， 所述导杆的前端螺接有限位螺母， 所述限位螺母设置于所述横板的前侧； 每组所述 弹簧 套设于一组所述导杆 的外部， 所述弹簧的前端抵于所述横板的后侧， 所述弹簧的后端抵于 所述上U型板的前侧， 所述 弹簧推动所述上U 型板及上张紧轮朝后设置， 将所述打磨带张紧； 所述横板的中部螺接有一限位螺栓， 所述限位螺栓平行于所述导杆设置， 所述限位螺栓的 后端设置 于所述上U型板的前侧。 6.根据权利要求1所述的机器人智能磨抛工作站， 其特征在于： 所述机架底部设置有朝 上开口的集尘槽， 所述 集尘槽经 管路与所述 集尘器相连。 7.根据权利要求1所述的机器人智能磨抛工作站， 其特征在于： 所述磨抛机构设置于所 述机械手的后侧， 所述上下料机构设置于所述机械手的右侧； 所述上下料机构包括底架及权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217966390 U 2滑动安装于底架上 的两组滑架， 每组所述滑架顶部可拆卸的放置有一放料板； 所述滑架包 括第一滑架及第二滑架， 每组所述放料板分别安装于所述第一滑架顶部及第二滑架顶部； 所述底架中部设有层板， 所述第二滑架底部滑动设置于所述层板上， 所述第一滑架底部滑 动设置于所述底架的顶面上， 所述第一滑架中部设有一通槽， 所述层板插设于所述通槽内， 所述第一滑 架及所述第一滑 架顶部的放料板正对所述 通槽设置 。 8.根据权利要求7所述的机器人智能磨抛工作站， 其特征在于： 所述底架的顶面上设有 第一纵向滑轨及第一纵向气缸， 所述第一滑架的底部移动安装于所述第一纵向滑轨上， 所 述第一纵向气缸推动所述第一滑架前后移动； 所述层板上设有第二 纵向滑轨及第二 纵向气 缸， 所述第二滑架的底部移动安装于所述第二纵向滑轨上， 所述第二纵向气缸推动所述第 二滑架前后移动； 所述第一纵向气缸及第二纵向气缸均为无杆气缸； 每组所述无杆气缸 的 两端分别设有一阻挡机构， 所述阻挡机构包括立板、 安装于立板上 的碰触传感器及两组缓 冲杆， 所述缓冲杆平行于所述第一 纵向气缸及第二纵向气缸设置； 所述立板上设有纵向孔， 每组所述缓冲杆的中部移动插设于所述纵向孔内， 所述缓冲杆的内端正对所述滑架设置， 所述缓冲杆的外端设置 于所述立板的外侧； 所述缓冲杆的外端设有外端螺母， 所述缓冲杆的中部设有中部螺母， 所述中部螺母设 置于所述立板的内端， 所述外端螺母设置于所述立板的外侧， 所述缓冲杆的中部套设有缓 冲弹簧， 所述缓冲弹簧的内端抵于所述中部螺母上， 所述缓冲弹簧的外端抵于所述立板的 内壁上， 且所述缓冲杆的内端安装有橡胶缓冲垫； 所述碰触传感器设置于两组所述缓冲杆之间， 所述弹簧伸出状态下， 所述碰触传感器 的内端与所述 立板之间的间距大于所述缓冲杆内端与所述 立板之间的间距。 9.根据权利要求7所述的机器人智能磨抛工作站， 其特征在于： 所述放料板的顶部设有 多组产品定位杆； 所述放料板的底部设有至少 两组定位孔， 每组所述定位孔的顶部与所述 放料板的顶面相连通； 所述滑架的顶面上设有至少 两组限位杆， 每组所述限位杆的顶部插 设于一组所述定位孔内； 每组所述限位杆的顶部设有一螺孔， 所述螺孔上螺接有一锥形凸 起， 所述锥形凸起的底部 外径与所述限位杆的外径相等。 10.根据权利要求9所述的机器人智能磨抛工作站， 其特征在于： 右侧两组所述 限位杆 的外表面上分别设有一横向限位孔， 所述放料板的右侧 面上设有两组横向通孔， 每组所述 横向通孔的左侧与一组所述定位孔相连通， 且每组所述横向通孔正对一组所述横向限位孔 设置； 所述放料板的右侧设有一 限位板， 所述 限位板平行设置于所述放料板的右侧， 所述 限 位板与所述放料板之间设有间距； 所述限位板上设有两组让位孔， 每组所述让位孔正对一 组所述横向通孔设置； 每组所述横向通孔内插设有一横杆， 所述横杆 的右端穿过一组所述 让位孔设置于所述限位板的右侧， 所述限位板的右侧设有一拉板， 所述拉板的两端分别与 两组所述横杆的右侧相连； 每组所述横杆上螺接有左侧螺母， 所述左侧螺母设置于所述限位板与所述放料板之 间， 每组所述横杆上套设有一横向弹簧， 所述横向弹簧的左侧抵于所述左侧螺母的右侧 面 上， 所述横向弹簧的右侧抵于所述限位板的左侧面上； 所述横向弹簧伸出状态下， 所述横杆 的左侧插设于所述横向限位孔内； 所述横向弹簧压缩状态下， 所述横杆的左侧回缩于所述 横向通孔内。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217966390 U 3