`ICS 43.040.01 CCS T 40 团体 标准 T/SSAE 3—2021 智能交通系统- 高速公路自动驾驶系统- 性 能要求及道路测试规程 Intelligent transportation system – highway autonomous driving system performance requirements and tests procedures 2021 - 03 - 16发布 2021 - 03 - 16实施 上海市汽车工程学会 发布 全国团体标准信息平台 T/SSAE 3— 2021 I 目次 前 言 ........................................................................... II 1 范围 ................................................................................ 1 2 规范性引用文件 ...................................................................... 1 3 术语和定义 .......................................................................... 1 4 功能要求 ............................................................................ 2 功能开启和退出要求 .............................................................. 2 系统安全与失效应答 .............................................................. 3 人机交互要求 .................................................................... 4 目标事件检测与应答要求 .......................................................... 5 DSSAD要求 ....................................................................... 5 网络安全和软件更新 .............................................................. 6 5 测试方法 ............................................................................ 6 场地试验要求 .................................................................... 6 开放道路试验要求 ............................................................... 14 全国团体标准信息平台 T/SSAE 3— 2021 II 前言 本文件按照 GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 本文件由上海市汽车工程学会 归口。 本文件起草单位： 上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、 上海临港智能网联汽车研究中心有 限公司 本文件主要起草人： 宋雪松、顾海雷、曹寅、邵星辰、吴海飞、 鲁江东、费音 。 全国团体标准信息平台 T/SSAE 3— 2021 1 智能交通系统 -高速公路自动驾驶系统- 性能要求及道路测试规程 1 范围 本方法规定了智能交通系统 -高速公路自动驾驶系统-性能要求及道路测试规程。 本方法适用于具备高速公路自动驾驶功能的M1 和N1类车辆。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB 34660 道路车辆 电磁兼容性要求和试验方法。 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 高速公路自动驾驶 系统 Highway Autonomous Driving System 能够在高速公路上按照导航规划的行驶路线完成驾驶员设定的驾驶任务的 自动驾驶系统 ，并依据 路线环境变化，能够实现 自动调整车速、自动基于路线选择变道 、自动基于超车需要变道 、自动跟车、 自动上下匝道 等功能。 被测车辆 vehicle under test, VUT 具有高速公路自动驾驶功能并依照本标准进行试验的车辆。 车辆目标 vehicle target, VT 本标准测试方法中所使用的车辆目标, 其视觉属性和雷达反射特性能够满足车载传感器探测属性 要求。 动态驾驶任务 dynamic driving task, DDT 完成车辆驾驶时所需的感知、决策和执行等行为，包括不限于以下子任务： —— 车辆横向运动控制 —— 车辆纵向运动控制 —— 目标和事件的检测、识别、分类及响应 —— 对象和事件的响应执行 —— 驾驶决策 —— 车辆照明及信号装置控制 目标和事件探测与响应 object and event detection and response , OEDR 对目标和事件进行探测，并进行适当的响应。 全国团体标准信息平台 T/SSAE 3— 2021 2 紧急控制事件 emergency manoeuvre event 紧急控制用于自动避免紧急碰撞风险，任何纵向减速度超过5.0 m/s ²的系统请求应视为紧急控制 事件。 最小风险状态 minimal risk condition, MRC 当车辆无法完成预定的行程时，由用户或驾驶自动化系统执行动态驾驶任务接管，并最终使车辆事 故风险降到最小的状态。 最小风险策略 minimal risk manoeuvre, MRM 当车辆无法完成预定的行程时，由用户或驾驶自动化系统执行以实现最小风险状态的策略。 动态驾驶任务接管 dynamic driving task fallback 当发生动态驾驶任务相关的系统失效或即将超出设计运行范围时，由用户执行动态驾驶任务或由 驾驶自动化系统达到最小风险状态的响应。 设计运行范围 operational design domain, ODD 设计时给定的自动驾驶相关功能的运行范围，包括不限于环境、地理条件、时段、某些交通或道路 设施等。 接管请求 request to intervene 自动驾驶系统请求动态驾驶任务接管，用户立即执行动态驾驶任务接管的通知。 系统失效 system failure 自动驾驶系统或其他车辆系统发生故障导致自动驾驶系统无法可靠地执行部分或全部动态驾驶任 务。 自动驾驶数据存储系统 data storage system for autonomous driving, DSSAD 用于记录自动驾驶功能运行时的相关数据存储系统，包括记录自动驾驶功能开启状态数据、相关车 辆运动数据，驾驶员状态数据等。 汽车事件数据记录系统 event data recorder system， EDRs 包含在一个或多个车辆电子模块中，用于监测、采集并记录事件发生前、发生时和发生后车辆和乘 员保护系统的时间序列数据的功能，旨在在事件发生后提取数据。 4 功能要求 功能开启和退出要求 4.1.1 车辆应具备人工开启/关闭自动驾驶系统的功能，开启/关闭自动驾驶系统的方式应便于驾驶员 操作。 4.1.2 车辆应仅在所处环境满足设计运行条件时方可启动自动驾驶功能。 4.1.3 车辆所处环境不再满足设计运行条件时应及时提醒并退出自动驾驶功能。 4.1.4 高速公路自动驾驶系统的效能不应受电磁场的不利影响，其电磁兼容性应符合 GB 34660 的要 全国团体标准信息平台 T/SSAE 3— 2021 3 求。 系统安全与失效应答 4.2.1 总体要求 4.2.1.1 系统激活后应执行车辆的动态驾驶任务，应对包括故障在内的所有情况进行管理，并且不应 对车辆乘员或任何其他道路使用者造成不合理的风险。 4.2.1.2 系统激活后不得导致任何可合理预见和可避免的碰撞。如果可以安全地避免一起碰撞事故而 不造成另一起碰撞事故，应避免该碰撞。系统激活后应符合当前动态驾驶任务有关的交通规则。 4.2.1.3 系统需保证驾驶员接管后对系统的可操作性，以保证驾驶员可以 安全及时接管车辆的动态驾 驶任务。如需要控制如除雾、雨刮、车灯等控制器。 4.2.1.4 接管请求不得危及车辆乘员或其他道路使用者的安全。 4.2.1.5 如果驾驶员在接管阶段未能恢复对动态驾驶任务的控