ICS 77.180 CCS H 40 团体标准 T/CSM21—2021 镁铝合金铸锭码垛机器人系统 通用技术条件 Palletizing robot system for magnesium aluminum alloy ingot General technical conditions 2021 - 08 - 23发布 2021- 08 - 23实施 中国金属学会 发布 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/CSM21—2021 I 目 次 前 言 ................................ ................................ ............ II 1 范围 ................................ ................................ ............. 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ ... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ....... 2 4 技术要求 ................................ ................................ ......... 2 5 试验方法 ................................ ................................ ......... 4 6 标志、包装、运输和贮存 ................................ ........................... 6 参 考 文 献 ................................ ................................ ........ 8 全国团体标准信息平台 T/CSM21—2021 II 前 言 本文件按照 GB/T 1.1 -2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则 》的规定 起草。 注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本文件由中国金属学会标准化 工作委员会提出并归口。 本文件起草单位： 北京金自能源科技发展有限公司 、北京金自天正智能控制股份有限公司 本文件主要起草人： 王勇 殷富强 刘凯 王敏 全国团体标准信息平台 镁铝合金铸锭码垛机器人系统 通用技术条件 1 范围 本文件规定了镁铝合金铸锭码垛机器人 系统的一般构成、镁铝合金铸锭的质量要求、夹持器质量标 准及码垛要求。 本文件适用于轻质合金铸锭码垛机器人系统。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本 (包括所有的修改单 )适用于本文 件。 GB/T 191 —2008 包装储运图示标志 GB/T 3766 —2015 液压传动系统及其元件的 通用规则 和安全要求 GB/T 4768 —2008 防霉包装 GB/T 4879 —2016 防锈包装 GB/T 5048 —1999 防潮包装 GB 5226.1 —2019 机械电气安全 机械电气设备第 1部分:通用技术条件 GB/T 7932 —2017 气动系统通用技术条件 GB 11291.1 —2011 工业环境用机器人 安全要求第 1部分：机器人 GB/T 12642 -2013 工业机器人性能 规范及其试验方法 GB/T 12643 -2013 机器人与机器人装备 词汇 GB/T 12644 -2001 工业机器人 特性表示 GB/T 19400 -2003 工业机器人抓握 型夹持器物体 搬运 词汇和特性表示 GB/T23281 锻压机械噪声声压级测量方法 JB/T5000.12 -2018 重型机械通 用技术条件 涂装 JB/T 5063 -2014 搬运机器人 通用技术条件 JB/T 5994 -1992 装配通用技术要求 JB/T8828 -2018 切削加工件 通用技术条件 JB/T 8896 -1999 工业机器人验收规则 全国团体标准信息平台 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本标准 3.1 码垛机器人 palletizing robot 将外形轮廓一致、有确定规格形状的产品按一定摆放规则堆放在指定位置上的工业机器人。 [GB/T34038 -2017的定义3.1] 3.2 夹持器 gripper 安装于码垛机器人手臂末端，通过外夹、内撑、吸附等方式抓取、握持或搬运货物的装置。 [GB/T12643 -1997 的定义4.14] 3.3 夹紧元件 clamping element 为直接与铸锭接触而专门设计的手指零件或手指连杆 [GB/T 19400 -2003的定义4.2.1.6] 3.4 夹持 grip 通过末端执行器对物体进行约束。 [GB/T 19400 -2003的定义3.1.3] 3.5 托盘 pallet 放置货物的水平平台装置，可用于集装、堆放、搬运和运输等作业。 [GB/T34038 -2017的定义3.1] 3.6 脚锭 foot ingot 可用于组成托盘的镁铝合金铸锭。 3.7 普通锭 common ingot 可堆叠在脚锭上的铸锭。 4 技术要求 全国团体标准信息平台 4.1 基本要求 4.1.1 码垛机器人的设计制造需符合 GT/B 34038 -2017标准的要求。 4.1.2 码垛机器人在生产过程中不应损坏铸锭。 4.1.3 末端执行器性能应符合 GB/T 19400 -2003规定。 4.1.4 码垛抓取精度，应符合夹具规定的范围，避免夹具和铸锭的碰撞导致夹具或者输送线受损。 4.1.5 码垛放置精度，应在夹具及铸锭设计的误差允许范围内，高度范围内，夹具预留 0-50mm缓冲距 离，左右为 20mm夹具张开预留空间，前后为 20mm预留孔隙。 4.2 整机要求 4.2.1 镁铝合金铸锭应由人工或视觉识别系统视检判定合金铸锭表面合格度，不合格产品根据识别结 果由码垛机器人放置到不合格产品区域。 4.2.2 码垛机器人工作时应平稳，不应有异常的冲击声和尖叫声。 4.2.3 驱动码垛机器人动作的气动、液压或电动元器件在工作时不得有爬行和停滞现象。 4.2.4 码垛机器人可调部位的调整应灵活可靠。 4.2.5 码垛机器人不同工作规范的转换应灵敏、准确，在各种规定的状态下运行应 协调可靠。 4.2.6 码垛机器人正常工作时，环境温度应控制在 0℃～45℃，相对湿度≤ 90%，机体所有部位滚动轴 承的温升不应超过 40℃，最高温度不应超过 80℃。[JB/T5294 -91的定义3.2.9.2] 4.2.7 由于镁铝合金铸锭质量轻、弹性大，码垛过程中需将镁铝合金铸锭准确放置在目标位置，因此 镁铝合金铸锭及夹持器需经专门定制，镁铝合金铸锭与夹持器的外形设计需要满足镁铝合金铸 锭落到目标位置后无位移，确保镁铝合金铸锭堆叠的稳定性。 4.2.8 夹持器在夹锭、码垛时应夹紧、准确，不应有偏离、掉锭和漏夹现象。 4.2.9 在强腐蚀、高温或粉尘条件下，码垛机器人本体应具有相应的防护装置。 4.2.10 由液压驱动的码垛机器人分系统，其液压系统应符合 GB/T 3766 -2015的规定。 4.2.11 由气动驱动的码垛机器人分系统，其气动系统应符合 GB/T7932 -2017的规定。 4.2.12 由电动驱动的码垛机器人分系统，其电动系统应符合 GB5226.1 -2019的规定。 4.2.13 码垛机器人单次搬运最大速度应限定在夹具安全限定范围以内， 避免因速度过快导致铸锭滑脱。 最小速度应保证码垛线的设计产能。 4.3 夹持器要求 4.3.1 码垛机器人的夹持器张开宽度应大于镁铝合金铸锭宽度 50-80mm，夹持器收回后的宽度应小于 镁铝合金铸锭 50-80mm。夹持器的内部应设置有行程为 30-50mm的缓冲机构，在夹取和放置镁 铝合金铸锭的时候，缓冲机构可用有效防止镁铝合金铸锭弹性跳动，保证码垛精确性。 4.3.2 夹持器夹紧动作后，夹持器应处于中间位置，在夹持器首末端设置光电开关，用于检测夹持器 是否正确动作。保障码垛过程的准确性。 4.3.3 夹持器上安装的 IO模块应为总线型模块，减少接线，防护等级不低于 IP65，并确保在码垛机 器人正常运行过程中不得出现接触不良。 全国团体标准信息平台 4.3.4 夹持器非受力部分及次要部分可以使用铝合金制造以减轻重量。 4.4 镁铝合金铸锭质量检测标准 4.4.1 镁铝合金铸锭称