(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222224714.3 (22)申请日 2022.08.23 (73)专利权人 苏州荣坤智能机 器科技有限公司 地址 215131 江苏省苏州市相城区高铁新 城开泰路18号长江大都会6幢106、 107 室 (72)发明人 孙振国　杨东宇　张鑫　赵志刚　 (74)专利代理 机构 北京五洲洋和知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11387 专利代理师 徐丽娜　刘春成 (51)Int.Cl. B08B 1/04(2006.01) B08B 3/02(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种风电塔筒清洗 机器人 (57)摘要 本实用新型提供一种风电塔筒清洗机器人， 包括支撑挂架、 支撑轮、 永磁间隙吸附模块、 清洗 模块和升降机， 所述支撑轮与所述支撑挂架连 接， 所述支撑轮用于支撑所述支撑挂架， 所述升 降机与所述支撑挂架连接， 所述升降机带动所述 支撑挂架通过所述支撑轮在所述塔筒的外壁上 移动； 所述永磁间隙吸附模块设置在所述支撑挂 架和/或所述支撑轮上， 所述永磁间隙吸附模块 为所述机器人提供吸附到所述塔筒的外壁的吸 附力； 所述清洗模块设置在所述支撑挂架上， 所 述清洗模块能够对所述塔筒的外壁进行清理。 该 机器人采用永磁间隙吸附技术， 保证机器人能够 吸附在塔筒表面。 通过升降机的驱动方式， 减少 了机器人的控制难度， 方便野外现场作业， 结构 简单， 故障率低。 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 CN 217990159 U 2022.12.09 CN 217990159 U 1.一种风电塔筒清洗机器人， 其特征在于， 包括支撑挂架、 支撑轮、 永磁间 隙吸附模块、 清洗模块和升降机， 其中， 所述支撑轮与所述支撑挂架连接， 所述支撑轮用于支撑所述支撑挂架， 所述升降机与 所述支撑挂架连接， 所述升降机带动所述支撑挂架 通过所述支撑轮在所述塔筒的外壁上移 动； 所述永磁间隙吸附模块设置在所述支撑挂架和/或所述支撑轮上， 所述永磁间隙吸附 模块为所述机器人提供吸附到所述塔筒的外壁的吸附力； 所述清洗模块设置在所述支撑挂架上， 所述清洗模块能够对所述塔筒的外壁进行清 理。 2.根据权利要求1所述的一种风电塔筒清洗 机器人， 其特 征在于， 所述升降机具有拉绳， 所述升降机通过所述拉绳带动所述支撑挂架在所述塔筒的外壁 升降； 所述升降机设置在所述塔筒的顶部， 所述拉绳的一端与所述升降机连接， 所述拉绳的 另一端与所述支撑挂架连接， 或， 所述升降机设置在地面上， 所述塔筒的顶部设置有滑轮， 所述拉绳的另一端穿过所述 滑轮后与所述支撑挂架连接； 所述升降机为电动葫芦、 卷扬机和绞盘中的一种， 所述升降机的运行方式为气动、 液压 和电动驱动中的一种。 3.根据权利要求1所述的一种风电塔筒清洗 机器人， 其特 征在于， 所述支撑挂架为框架结构， 所述支撑挂架包括第 一横杆、 第 二横杆和两根纵杆， 所述第 一横杆、 一 根所述纵杆、 所述第二横杆和另一 根所述纵杆依次连接； 所述支撑挂架上覆盖有防护罩。 4.根据权利要求1所述的一种风电塔筒清洗 机器人， 其特 征在于， 所述支撑轮包括支撑臂、 转动轴和转动轮， 所述支撑臂的一端与所述支撑挂架连接， 所 述转动轴穿过所述支撑臂的另一端的端部， 所述转动轴的两端分别转动连接有所述转动 轮。 5.根据权利要求3所述的一种风电塔筒清洗 机器人， 其特 征在于， 所述第一横杆 上固定连接有两个所述支撑轮； 两根所述纵杆分别与一个所述支撑轮 铰接， 或， 所述第二横杆与一个所述支撑轮 铰接； 与所述支撑挂架铰接的所述支撑轮的支撑臂上设置有弹簧， 所述弹簧的拉力能够调节 所述第二横杆与所述塔筒的表面之间的距离 。 6.根据权利要求 4所述的一种风电塔筒清洗 机器人， 其特 征在于， 所述永磁间 隙吸附模块包括第 一吸附体， 每个所述支撑轮上设置有一个所述第 一吸附 体， 所述第一吸 附体包括轭铁和磁铁， 所述轭铁为梯台结构， 所述磁铁为长方体结构， 所述 轭铁的底面与所述支撑臂的另一端连接， 所述磁铁设置有三个， 三个所述磁铁分别 设置在 所述轭铁的顶面以及两个侧表面上； 三个所述磁铁最外端所形成的弧线的半径小于所述转动轮的半径， 三个所述磁铁最外 端所形成的弧线角度为90 °～180°。 7.根据权利要求1所述的一种风电塔筒清洗 机器人， 其特 征在于，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217990159 U 2所述永磁间隙吸附模块包括第二吸附体； 所述第二吸附体在所述支撑挂架上的布置形式为哈尔巴赫阵列型或者变磁化方向单 元组合型中的一种。 8.根据权利要求3所述的一种风电塔筒清洗 机器人， 其特 征在于， 所述清洗模块包括多个第一清洗单元， 所述第一清洗单元包括滚刷和第一驱动电机， 所述滚刷的驱动轴的两端分别与两根所述纵杆连接， 所述第一驱动电机固定安装在一根所 述纵杆上， 所述第一驱动电机的输出端与所述滚刷的驱动轴的一端连接， 所述第一驱动电 机能够通过 所述驱动轴驱动所述滚刷旋转； 所述第一清洗单元设置有1～3个， 当所述第一清洗单元设置为多个时， 相邻的两个所 述第一清洗单 元的所述滚刷的旋转方向相反。 9.根据权利要求1所述的一种风电塔筒清洗 机器人， 其特 征在于， 所述清洗模块包括第二清洗单元， 所述第二清洗单元设置在所述支撑挂架内， 所述第 二清洗单元包括盘刷 、 调节臂和 第二驱动电机， 所述调节臂的一端与所述支撑挂架连接， 所 述盘刷设置在所述调节臂的另一端， 所述第二驱动电机的输出端与所述盘刷转动连接， 所 述第二驱动电机能够驱动所述盘刷旋转， 所述调节 臂能够对所述盘刷的高度进行调节； 所述第二清洗单元设置有2～5个， 相邻的两个所述第 二清洗单元的所述盘刷的旋转方 向相反。 10.根据权利要求9所述的一种风电塔筒清洗 机器人， 其特 征在于， 所述调节臂包括机架杆、 底座、 第 一摇杆和第 二摇杆， 所述机架杆设置在所述支撑挂架 上， 所述第一摇杆的两端分别与所述底座和所述机架杆铰接， 所述第二摇杆 的两端分别与 所述底座和所述机架杆铰接， 所述第一摇杆和所述第二摇杆长度相等， 所述第一摇杆和所 述第二摇杆平行设置， 所述盘刷安装在所述底座上； 所述底座与 所述机架杆之间设置有弹簧， 所述弹簧 能够调节所述第 一摇杆和所述机架 杆之间的角度， 所述弹簧能够调节所述第二摇杆与所述机架杆之间的角度。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217990159 U 3